나는 한동안 이 질문에 대한 좋은 답을 찾고 있었습니다.
Xbox 컨트롤러를 사용하여 원격으로 로봇을 제어하려고 합니다. 문제는 컨트롤러가 로봇의 온보드 컴퓨터가 아닌 제어 스테이션에 연결된다는 것입니다. 온보드 컴퓨터는 Ubuntu 및 ROS(로봇 운영 체제)를 실행하며 직접 연결과 같은 문자 장치에 대한 액세스가 필요합니다.
온보드 컴퓨터에 SSH로 연결하고 콘솔에서 문자 장치 이벤트를 전달하는 방법을 찾고 있습니다. 실시간 업데이트가 필요합니다. 가장 좋은 접근 방식은 무엇입니까? 가능합니까?
답변1
CUSE(사용자 공간의 문자 장치)를 살펴보세요.
UDP 포트와 장치 이벤트를 전달하고 SSH가 UDP 스트림을 전달하도록 합니다.
요구 사항에 내재된 대기 시간이 상당히 크기 때문에 이는 약간 더 작은 "실시간" 값에 대한 "실시간"일 뿐입니다.
답변2
SystemOnAChip을 사용하는 경우(예:RPi, 바나나파이, 오렌지파이, ODroid...) 및 일부 운영 체제(이 경우 우분투), 비록 그것이RT"실시간 업데이트가 필요한" (실시간) 플레이버 배포는 불가능합니다. 운영 체제는 실시간과는 거리가 멀다는 점을 명심하세요.톤백그라운드에서 실행되는 서비스입니다. 이는 당신이 하고 싶은 일이 불가능하다는 뜻이 아니라, 단지 그것이 효과가 없을 것이라는 뜻이다.RT진짜.
그러나 아마도 그것이 당신이 하고 싶은 일일 것입니다. WiFi USB 어댑터를 구입하고(차량용 컴퓨터가 함께 제공되지 않는 경우) 차량용 컴퓨터에 연결하고 동일한 네트워크에 연결하십시오.제어 스테이션, openssh-server온보드 컴퓨터에 설치되어 두 보드가 모두 동일한 네트워크에 있으면 통과해 보십시오.SSH.
귀하의 허락을 받아 제가 방금 사용한 다른 플랫폼을 추천해 드릴 수 있습니다.ESP32, Wi-Fi와 Bluetooth가 통합된 마이크로컨트롤러로 AliExpress에서 구입하면 약 3달러에 불과하며 Arduino IDE를 사용하여 프로그래밍할 수 있습니다.
그건 그렇고, 당신의 프로젝트는 매우 흥미롭습니다!