sudo는 한 시스템에서 비밀번호를 요청하지만 다른 동일한 구성에서는 비밀번호를 요청하지 않습니다. 해결 방법은 무엇입니까?

두 시스템(Ubuntu 18.04와 Ubuntu Server 20.04)은 /etc/sudoers구성이 완전히 동일하지만 sudo동작이 다릅니다.

Defaults        env_reset
Defaults        mail_badpass
Defaults        secure_path="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/snap/bin"

root    ALL=(ALL:ALL) ALL
%admin ALL=(ALL) ALL
%sudo   ALL=(ALL:ALL) ALL

사용자와 그룹은 약간 다르며(두 시스템 모두에서 사용자 "a" 대 사용자 "b"이지만 uid와 gid는 동일함) 그룹 연결이 sudo와 어떻게 다른지 알 수 없습니다. 둘 다 adm 및 sudo 그룹에 있고 둘 다 루트 또는 관리 그룹에 없습니다(내 U18.04에는 관리 그룹이 없고 U20.04에는 관리 그룹이 비어 있습니다).

내 U18.04 시스템에서 sudo는 예상대로 입력 후 15분을 제외하고 비밀번호를 요구합니다.

내 U20.04 시스템에서는 sudo가 비밀번호를 묻지 않습니다.

묻다:U20.04 시스템에 비밀번호를 강제로 입력하려면 어떻게 해야 합니까(마지막 입력 후 15분 제외)?