ffmpeg: 오디오 스트림을 필터 입력으로 지정

ffmpeg두 개의 비디오를 동시에 재생하고 두 비디오의 오디오를 결합하려고 합니다 . 현재 실행 중인 명령은 다음과 같습니다.

$ ffmpeg -i video0.mp4 -i video1.mp4 \
    -filter_complex "[0:v][1:v]vstack[video]; [0:a][1:a]amix=inputs=2[audio]" \
    -map "[video]" -map "[audio]" -ac 2 output.mp4

그러나 이 명령을 실행하면 다음 오류가 발생합니다.

Stream specifier ':a' in filtergraph description [0:v][1:v]vstack[video]; [0:a][1:a]amix=inputs=2[audio] matches no streams.

:a오디오 스트리밍을 참조 하지 않는 것 같습니다 . 입력 비디오의 오디오 스트림을 amix 필터의 입력 스트림으로 지정하는 올바른 방법은 무엇입니까?