ffmpeg가 MP4와 MKV를 병합할 때 "moovatom을 찾을 수 없습니다"

MP4 파일(비디오만 포함)을 MKV 파일(오디오만 포함)과 병합하려고 합니다. 나는 다음 명령을 사용하고 있습니다 :

ffmpeg -i video.mp4 -i audio.mkv -c copy output.mp4

하지만 다음과 같은 오류가 발생합니다.

[mov,mp4,m4a,3gp,3g2,mj2 @ 0x55b524bcb9c0] moov atom not found
file:///home/myuser/output.mp4: Invalid data found when processing input

왜 그런 겁니까?

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버전 ffmpeg: 3.3.4-2

시스템: 우분투 17.10